clear all;
clc;
syms gamma theta phi q_epsilon q_beta phi_beta phi_epsilon phi_gamma Egamma Ebeta Eepsilon

C1g=[cos(theta)*cos(phi)              sin(theta)             -cos(theta)*sin(phi);
     -sin(theta)*cos(phi)*cos(gamma)  cos(theta)*cos(gamma)  sin(theta)*sin(phi)*cos(gamma)+cos(phi)*sin(gamma);
     sin(theta)*cos(phi)*sin(gamma)+sin(phi)*cos(gamma) -cos(theta)*sin(gamma) -sin(theta)*sin(phi)*sin(gamma)+cos(phi)*cos(gamma)];

 Csg=[cos(q_epsilon)*cos(q_beta) sin(q_epsilon) -cos(q_epsilon)*sin(q_beta);
     -sin(q_epsilon)*cos(q_beta) cos(q_epsilon) sin(q_epsilon)*sin(q_beta);
     sin(q_beta) 0 cos(q_beta);];
 Cgs=Csg';
 
 Ry=[cos(phi_beta) 0 -sin(phi_beta);
     0 1 0;
     sin(phi_beta) 0 cos(phi_beta);];%phi_beta
 Rz=[cos(phi_epsilon) sin(phi_epsilon) 0;
     -sin(phi_epsilon) cos(phi_epsilon) 0;
     0 0 1;];%phi_epsilon
 Rx=[1 0 0;
     0 cos(phi_gamma) sin(phi_gamma);
     0 -sin(phi_gamma) cos(phi_gamma);];%phi_gamma
 %方案A
 CL1_A=Ry*Rz*Rx;
 CLs_A= CL1_A*C1g*Cgs;
 %方案B
 CL1_B=Rx*Ry*Rz;
 CLs_B= CL1_B*C1g*Cgs;
 %方案C
 CL1_C=Ry*Rz;
 CLs_C= CL1_C*C1g*Cgs;
 %方案D
 CL1_D=Rx*Rz;
 CLs_D= CL1_C*C1g*Cgs;
 
 
 %求CLs
 RxE=[1 0 0;
      0 cos(Egamma) sin(Egamma);
      0 -sin(Egamma) cos(Egamma);];%Egamma
 RyE=[cos(Ebeta) 0 -sin(Ebeta);
      0 1 0;
      sin(Ebeta) 0 cos(Ebeta);];%Ebeta
 RzE=[cos(Eepsilon) sin(Eepsilon) 0;
     -sin(Eepsilon) cos(Eepsilon) 0;
     0 0 1;];%Eepsilon
 RxE = eye(3);
 CLs=RxE*RyE*RzE
 